一、分揀碼盤

　　當(dāng)貨物通過汽車運輸?shù)絺}庫時，汽車將尾部對齊到卸貨點，并與AGV搬運機器人行駛路徑相匹配。此時控制中心下達(dá)任務(wù)調(diào)度附近的AGV搬運機器人到卸貨點，AGV搬運機器人將整箱貨物按照預(yù)先設(shè)定的行駛路徑將貨物運到貨物入庫輸送線上。因為AGV搬運機器人數(shù)量有限，且貨物入庫數(shù)量多，所以每一輛AGV搬運機器人都會循環(huán)往復(fù)地完成“取一放”的工作任務(wù)。另外AGV搬運機器人將成垛的空托盤運輸?shù)娇胀斜P拆分設(shè)備進(jìn)行拆分，保證貨物跟托盤的配套供應(yīng)同時跟進(jìn)。

　　二、智能轉(zhuǎn)運

　　智能轉(zhuǎn)運入庫區(qū)域的作業(yè)都由AGV搬運機器人自動完成。當(dāng)貨物碼盤完成之后，AGV搬運機器人從接口處取一整托盤，按照預(yù)先鋪設(shè)好的運行路線運輸，將整托盤輸送至倉儲區(qū)域接一。由于整托出二和接一都有多個，每輛自動搬運機器人按照控制管理系統(tǒng)的指令從輸送分揀碼盤區(qū)的指定接口處取出貨物，然后自動運行到任意一個系統(tǒng)設(shè)定好的倉庫區(qū)接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，同時，整個作業(yè)過程在控制和管理系統(tǒng)的協(xié)調(diào)下進(jìn)行，保證了交通順暢，作業(yè)有序，提高了轉(zhuǎn)運入庫作業(yè)效率，增加了整套系統(tǒng)的柔性。

        三、 智能出庫

　　智能轉(zhuǎn)運出庫區(qū)域的作業(yè)也都由AGV搬運機器人完成。根據(jù)控制管理系統(tǒng)下達(dá)的作業(yè)指令，AGV搬運機器人按預(yù)先制定的路線自行駛向出庫鏈條機處取下整托盤貨物，然后按照轉(zhuǎn)運至自動拆盤發(fā)貨區(qū)域接口。轉(zhuǎn)運出庫區(qū)域的整托盤接口和拆盤發(fā)貨區(qū)接口也是有多個，AGV搬運機器人可以在系統(tǒng)的指令下從指定接口處取出貨物，然后自動運行到系統(tǒng)設(shè)定好的倉庫區(qū)接口，完成整托盤的自動分揀和輸送，在交通管理系統(tǒng)的控制下，AGV搬運機器人嚴(yán)格遵循規(guī)定路徑行駛，彼此獨立行駛和作業(yè)，還能相互讓車，增加了作業(yè)流暢度和柔韌性。

　　四、自動發(fā)貨

　　出庫的貨物由伸縮皮帶機運輸?shù)桨l(fā)貨車輛尾部，按照“就近原則”，控制系統(tǒng)安排最近的自動搬運機器人按照預(yù)先設(shè)定的路徑到達(dá)汽車車尾，將伸縮皮帶機上的貨物取下并整齊有序地堆放到車廂內(nèi)，避免了人工堆碼，提高了作業(yè)效率。拆分貨物后的空托盤和零托盤由自動搬運機器人完成入庫。整個流程都能實現(xiàn)無人化操作，提高了倉庫作業(yè)的智能化水平。

對于AGV機器人來說，他是如何認(rèn)識周邊環(huán)境的？

　　AGV是一款柔性化和智能化的搬運機器人。隨著市場的爆發(fā)，AGV小車逐漸進(jìn)入人們的視野。無需人工，自動搬卸物品，系統(tǒng)控制。對于AGV機器人來說，它是如何認(rèn)識周邊環(huán)境的?

　　AGV機器人利用有線和無線網(wǎng)絡(luò)傳輸控制信號，利用感知和獲取周邊信息的導(dǎo)航技術(shù)定位，按照預(yù)先規(guī)劃好的路徑，在運輸過程中根據(jù)周圍環(huán)境的變化自主調(diào)整路徑。例如，AGV自動避開障礙物，自動搬運卸載材料，正確停靠到目標(biāo)位置。

　　以激光導(dǎo)引AGV機器人為例，它是利用激光器感知和獲取周邊環(huán)境信息。激光導(dǎo)引機器人由中央計算機、無線網(wǎng)絡(luò)、激光器、直線驅(qū)動電機、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、控制器等構(gòu)成，中央計算機負(fù)責(zé)AGV機器人的調(diào)度，無線網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)中央計算機和控制器之間的信息傳輸，直線電機驅(qū)動AGV機器人的x、y方向的運動，旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動激光器做回轉(zhuǎn)運動，進(jìn)行周邊環(huán)境的360°掃描，控制器控制機器人的具體動作。在AGV機器人移動路徑沿途的墻壁或支柱配置具有反射特性的定位標(biāo)志，安裝在AGV機器人上的激光掃描器根據(jù)一定頻率自動掃描并識別設(shè)置在運動路徑周邊的定位標(biāo)志，激光掃描器實時從3個以上的定位標(biāo)志采集反射光信號，AGV機載處理器根據(jù)這些定位標(biāo)志的位置坐標(biāo)、反射光和掃描器的夾角、AGV當(dāng)前的運動方向，計算AGV當(dāng)前的位置并與內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前的位置。并計算下一步要達(dá)到的位置，將命令發(fā)送到控制器直接控制點擊動作。

　　激光導(dǎo)引具有定位精度高、自主性強、智能化程度高、適應(yīng)性強、靈活性強等特點。采用激光導(dǎo)引，AGV機器人可以在導(dǎo)引區(qū)內(nèi)準(zhǔn)確定位，根據(jù)生產(chǎn)技術(shù)的變化靈活改動運行路徑。AGV配備了適應(yīng)多種材料、形狀、重量等的裝卸設(shè)備，并與自動物流系統(tǒng)的其他設(shè)備無縫連接，實現(xiàn)制造和生產(chǎn)物流的柔性化。AGV機器人運動路徑、運輸材料種類、數(shù)量等可根據(jù)生產(chǎn)工藝流程的變化而靈活改變，成為構(gòu)成自動生產(chǎn)線、柔性生產(chǎn)線等的重要設(shè)備。隨著現(xiàn)代制造技術(shù)和生產(chǎn)方式的發(fā)展，AGV的應(yīng)用也越來越深入。